Ok, si estoy siguiendo esto, el tuyo tiene un cable del acelerador en oposición al sistema de sensor fly by wire posterior, si este es el caso, ¿has revisado el cable en sí mismo para asegurarte de que está ajustado correctamente, que no se engancha ni se estira? Los síntomas que describes podrían estar relacionados con un sensor de posición del acelerador defectuoso, aunque esto debería provocar un código de motor y, por lo que entiendo, lo has descartado, de lo contrario, bien podría ser una fuga de vacío que deberías poder escuchar, intentaría rociar algo como limpiador de frenos alrededor del cuerpo del acelerador para ver si las revoluciones aumentan repentinamente, ya que podría ser una fuga en la junta si no se reemplazó cuando quitaste el cuerpo del acelerador.
Tuvimos un Espace de 2001 hace unos años que tenía un sensor 02 (lambda) defectuoso, lo cambiamos pero en el tiempo que estuvo funcionando con el sensor defectuoso, provocó que la relación aire-combustible fuera incorrecta y, como resultado, básicamente quemó el interior del precatalizador, que es parte del colector (suponiendo que el Scenic tenga el mismo tipo), después de fallar la ITV por emisiones, puse una cámara para comprobarlo y descubrí que estaba vacío, no imagino que esto causaría los problemas que describes, pero puede que valga la pena volver a mirar tus catalizadores y Lambdas, ya que si hay algo que he descubierto a lo largo de los años, es que no todos los problemas de un coche tienen sentido y, a veces, la solución está en un área completamente diferente, después de todo, no olvides que, como nosotros, los coches necesitan respirar por dentro y por fuera, solo pensé en esto porque mencionaste que el único código que se mostraba era para los sensores 02, ¿hay alguna posibilidad de que hayas tomado nota de los códigos?